Существование компании началось с 20-х годов XX века. В это время она была компанией Swallow Sidecar, и производила коляски для мотоциклов. Это не приносило особого дохода, после чего фирма сменила специализацию на производство комплектующих для Austin 7.

После выполненного в 1927 году большого заказа доход позволил компании расширить свое производство и производить комплектующие моделей Fiat 509A, Morris Cowley, Wolseley Hornet, а затем стала сама проектировать и разрабатывать новые модели автомобилей. Большую популярность получили модели Jaguar SS90 и Jaguar SS100, названные так основателем фирмы Уильямом Лайонсом. В середине XX века компания сменила название на Jaguar, так как инициалы компании SS ассоциировались после войны с нацистскими режимами. В это же время появился Jaguar Mk VII, в котором была увеличена мощность двигателя до 190 лошадиных сил. В 1950 году Jaguar начал сотрудничество с фирмой Daimler Motor Company (не путать с Daimler-Benz), которая выпускала автомобили, по классу близкие к Ягуарам. С 1960 года Daimler стала частью компании Jaguar. Сама компания, у которой начались трудности с продажами, в 1966 году начала сотрудничать и вошла в состав Бритиш Мотор. Начиная с этого времени модели Jaguar стали пользоваться все большей популярностью. К 1960-м годам концерн Jaguar завоевывает американский рынок моделями ягуар xk150 и XK150 Roadster с объемом двигателя до 3,4 литра. С 1960-х по 1980-е года были выпущены серии спортивных моделей, а также седанов, которые продавались по высокой цене, но отличались повышенным качеством.